今日も緊急的な状況でのドローンの動きを再確認しました。
（１）リターントゥホーム（RTH）のキャンセルの練習
低空で飛行中に、リターントゥホーム（RTH）をかけると、上空20mなど（事前に設定したフェールセーフ高度）に、急浮上していきます。逆に慌てるシーンです。急浮上中にプロポのレバー操作は無効になり、一時的にコントロール不能になるのです。リターントゥホーム（RTH）が意図せずに発生したとき、RTHの方角がおかしくて（GPSの異常）どこかに飛んでいってしまう場合などに、慌てずにRTHのキャンセルをかけられるかどうかは、安全飛行に極めて重要です。
今日は繰り返しやってみて、RTHのキャンセルはプロポのボタンが手早くて確実、と感じました。タブレット画面に手をのばす、とか、タブレットが不調な場合でも、とにかく「プロポのRTHボタンを押す」と体が覚えていれば安心です。 押し方は普通に軽くワンプッシュでOK。反映までに１秒くらいのタイムラグがあるために焦りますが、とにかくワンプッシュでRTH動作はキャンセルされ、フェールセーフ高度への上昇を止められ、レバーでの飛行操作が可能になります。
（２）低バッテリーRTHのキャンセルの練習
低バッテリーRTHも、万一の場合に備えて機能としては有効にしておかないと怖いですが、しかしながら低バッテリーRTHもいざ発動すると慌てます。「機体は、１０秒でホームポイントに帰還します。」と出て、秒数はカウントダウン。タブレットからも操作できますが、プロポ裏側のC1（左手ボタン）でキャンセルが指示できます。 その後のRTH動作についてはやはりこれも、「プロポのRTHボタンを押す」でも自動着陸をキャンセルできます。
録画を確認すると、「機体は、１０秒でホームポイントに帰還します。」のアラート自体は、プロポのRTHボタンではキャンセルできてない。（あくまでC1を押す必要があったようです。）その後のRTH自動着陸だけ、キャンセルできているようです。
低バッテリーでも、しつこく飛行を続けていると「低バッテリーレベル警告」から「極低バッテリーレベル警告」へと移行していきますｗ １０秒の猶予を告知せずに、機体は繰り返し自動着陸を試みます。 この自動着陸はスロットルオン（上昇操作）でキャンセルでき、しぶとく飛び続けられます。 どうしても着陸できない場所に降りようとしているときなど、覚えておけば危機を回避できるかもしれません。
写真はバッテリー残量2%、残り飛行時間２１秒、と迫ったタイミングのバッテリーの状況です。ゼロまで飛ばそうか迷いましたが（それって、最後は落ちるのか？！ｗｗ）、バッテリーに深刻なダメージを与えたら嫌なので、さすがに思いとどまりましたｗ